Истоки зарождения Soul Train можно найти в передачах телестанции WCIU-TV 1965 года Kiddie-a-Go-Go и Red Hot and Blues, выходивших в эфир в Чикаго и ориентированных на молодёжную аудиторию. Обе программы, в особенности вторая, предоставляла площадку для выступлений танцевальным группам, состоявшим большей частью из чернокожих исполнителей. В 1967 году станция наняла Дона Корнелиуса в качестве спортивного репортёра. Одновременно он был ведущим серии шоу талантов старших школ Чикаго и окрестностей, называя свой передвижной караван «The Soul Train». WCIU-TV, обнаружив побочное занятие Корнелиуса, в 1970 году предложила превратить его в телепередачу.
Получив спонсорскую поддержку от чикагской розничной сети Sears, Roebuck & Co., телепрограмма Soul Train вышла в эфир WCIU-TV 17 августа 1970 года. Передача шла в прямом эфире по будням днём. В первом выпуске приняли участие Джерри Батлер, The Chi-Lites и The Emotions. Вести шоу Корнелиусу помогал Клинтон Гент, чикагский профессиональный танцор, впоследствии отошёл в тень и занялся только продюсированием шоу.
Успех программы привлёк к ней внимание другой местной фирмы — Johnson Products Company, производителя косметики для ухода за волосами, которая согласилась финансировать национальную синдикацию программы — выпуск для различных вещательных сетей Соединённых Штатов. Предполагалось, что Soul Train появится в эфире 24 телекомпаний, однако только семь городов согласились её приобрести. Со 2 октября 1971 года она стала еженедельно выходить в национальный эфир. К концу сезона оставшиеся 17 компаний также согласились приобрести права на трансляцию. После синдикации производство программы было перенесено в Лос-Анджелес, где продолжалось вплоть до закрытия. Soul Train оказалась частью общего направления по синдикации нишевых музыкальных программ: в том же году появились передачи Hee Haw, посвящённая кантри-музыке, и The Lawrence Welk Show.
После переезда Дона Корнелиуса в Калифорнию в Чикаго продолжала выходить местная версия программы. Первое время Корнелиус вёл обе передачи, но затем сконцентрировался только на национальной версии. Затем он продолжил контролировать выпуск чикагского шоу, ведущим которого стал Клинтон Гент. Национальную версию с 1977 года в Чикаго начала демонстрировать телекомпания, принадлежащая CBS.
В 1985 году права на Soul Train получила компания Tribune Entertainment (подразделение WGN).
Дон Корнелиус покинул шоу в 1993 году после окончания 22 сезона. В дальнейшем он оставался идейным вдохновителем передачи, не появляясь перед камерой. До 1997 года шоу представляли приглашённые ведущие, а затем их место на два года занял комик Майстро Кларк. В 1999 году его сменил Шемар Мур. С 2003 года и до закрытия в 2006 году передачу вёл Дориан Грегори.
По окончании 35 сезона (2005—2006) производство программы было приостановлено. Следующие два года под заголовком The Best of Soul Train в эфир выходили передачи, транслировавшиеся с 1974 по 1987 годы. Решение о закрытии передачи было принято из-за падения её рейтинга ниже 1.0; в связи с этим многие телекомпании начали переносить эфир программ с дня субботы на ночные часы. Будущее программы оказалось под вопросом, когда в декабре 2007 года закрылась компания Tribune Entertainment, и Don Cornelius Productions должна была найти нового дистрибьютора.